G009 Mod25/Ser0
平行模型 · 韌體 PFG100-G009 區塊
最後更新：韌體 commit：2025-09-01（e6dc0ac）
k0=140.58；k 高階項顯著
1 · 模型參數
- 單元
- Model 25 / Ser 0
- 校正溫度 T
- 20 °C
- Vdc / Vsc / Vmc
- 0.02940 / 0 / 0.83355
- Toc / Tac / Tbc
- 1.65036 / 1.58721 / 1.70139
- SF 表示法
- 直接 k0（早期）
2 · 多項式係數（i = 0…7）
| i → | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| a[i] | 0.0294 | 0.01972 | -1.3252 | 13.202 | 31.98 | -147.53 | -157.4 | 495 |
| b[i] | 0.0294 | 0.28617 | -6.4743 | 22.242 | 349.52 | -673.14 | -4881.3 | 10817 |
| c[i] | 0.0294 | 0.1314 | -2.3822 | 10.028 | 59.65 | -139.26 | -364.7 | 733 |
| k[i] | 140.584 | 0.7946 | 3.9572 | -3.3489 | -2.6221 | 3.0218 | 0.7454 | -0.8345 |
a/b/c 溫度補償多項式；k scale-factor 多項式。
3 · 演算法（本模型）
套用 主規格 §5 共用訊號鏈，差別只在本頁參數：
溫度 To/Ta/Tba/b/c 多項式
→
Vb偏壓補償
→
V=Pdi·Rm−VbRm 校正
→
SF=Σk·Vⁱk0≈140.584
→
W=SF·Vdps
- 溫度補償：a/b/c 對 (To−Toc)/(Ta−Tac)/(Tb−Tbc) 各算 8 階多項式 → 混合得 Vb。
- 有效訊號：V = Pdi·Rm − Vb（Rm 校正）。
- Scale factor：早期表示法：k[0]=140.584 為靜態常數，SF = k[0]+k[1]·V+…+k[7]·V⁷（無 h/Szc）。
- 角速度：W = SF·V（dps）→ 扣靜態 Wz → B16x–B19x 濾波 → 積分成角度 A。
演算法定義信件（共用，可點開）：Rm 式 (RmOff/Rm 公式) · 死區 B170/71 · 變化率 B2190/1 · 統一濾波 B1X0/1 · 角度輸出 Command 4023 · Td / D024 (硬體vs軟體 TD)
4 · 出處與更新
- 最後更新
- 韌體 commit：2025-09-01（e6dc0ac）
- 原始碼
- main.c 的
PFG100-G009區塊 ·hex-files/<日期>/G009.hex