G002 Mod100/Ser2
平行模型 · 2025-10-23 (EmbeddedTable-251023-G002re)
最後更新：Embedded Table（RUDA 參數）：2025-10-23 (EmbeddedTable-251023-G002re) · 韌體 commit：2025-10-31（858b6f7）
量產單元 100/2（原始碼標記 G002re）；k0=249.76
1 · 模型參數
- 單元
- Model 100 / Ser 2
- 校正溫度 T
- 23 °C
- Vdc / Vsc / Vmc
- 0.105949 / 0 / 0.901298
- Toc / Tac / Tbc
- 1.727187 / 1.68835 / 1.805193
- SF 表示法
- 直接 k0（早期）
模型參數來源信件：📧 在 Gmail 開啟 — G002re (2025-10-23)
2 · 多項式係數（i = 0…7）
| i → | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| a[i] | 0.10457 | -0.15141 | -0.36794 | 1.45313 | 3.17763 | -8.83145 | -7.85674 | 17.3411 |
| b[i] | 0.105975 | -0.10848 | -0.36546 | 0.190169 | 5.31536 | -3.17253 | -23.2141 | 26.1501 |
| c[i] | 0.105071 | -0.14339 | -0.3949 | 1.31439 | 3.75675 | -8.70003 | -10.227 | 19.5338 |
| k[i] | 249.757 | -3.2887 | 7.3798 | 0.1504 | -1.2012 | -0.1585 | 0.3288 | -0.0069 |
a/b/c 溫度補償多項式；k scale-factor 多項式。
3 · 演算法（本模型）
套用 主規格 §5 共用訊號鏈，差別只在本頁參數：
溫度 To/Ta/Tba/b/c 多項式
→
Vb偏壓補償
→
V=Pdi·Rm−VbRm 校正
→
SF=Σk·Vⁱk0≈249.757
→
W=SF·Vdps
- 溫度補償：a/b/c 對 (To−Toc)/(Ta−Tac)/(Tb−Tbc) 各算 8 階多項式 → 混合得 Vb。
- 有效訊號：V = Pdi·Rm − Vb（Rm 校正）。
- Scale factor：早期表示法：k[0]=249.757 為靜態常數，SF = k[0]+k[1]·V+…+k[7]·V⁷（無 h/Szc）。
- 角速度：W = SF·V（dps）→ 扣靜態 Wz → B16x–B19x 濾波 → 積分成角度 A。
本模型演算法來源信件：📧 在 Gmail 開啟 — G002re (2025-10-23)
演算法定義信件（共用，可點開）：Rm 式 (RmOff/Rm 公式) · 死區 B170/71 · 變化率 B2190/1 · 統一濾波 B1X0/1 · 角度輸出 Command 4023 · Td / D024 (硬體vs軟體 TD)
4 · 出處與更新
- 最後更新
- Embedded Table（RUDA 參數）：2025-10-23 (EmbeddedTable-251023-G002re) · 韌體 commit：2025-10-31（858b6f7）
- 原始碼
- main.c 的
PFG100-G002區塊 ·hex-files/<日期>/G002.hex