G002 Mod100/Ser2

平行模型 · 2026-09-18 · ET v.7.4 p.7（PFG-ET-ai1_G002rev2(p7)-260918，-2026rev2-，Rm_off=1）

最後更新：Embedded Table（RUDA 參數）：2026-09-18 · ET v.7.4 p.7（PFG-ET-ai1_G002rev2(p7)-260918，-2026rev2-，Rm_off=1）　·　韌體 commit：2026-07-29（5b0c17d）

本版變更 · BD+SF v.2.5（26-0727）

1. 【26-0729 修訂】SF 係數 k1~k7 換新，RmOff 0→1。 ET v.7.4 p.5 改標為 (G002, Rm_off=1)，表上舊的 k1~k7 已劃除作廢。舊值 k2/k0 = 7.59% 讓二次項在高轉速接管，SF 在 120→600 deg/s 之間漂 +42%，與實測「高估 1~2 成」吻合；新值由 Rm=OFF 的量測重新擬合，k2/k0 = 0.96%，同區間只漂 +10.6%（不出現此症狀的 G008 是 +9.4%）。單調上限亦由外推不可信改善為 ~1085 deg/s（G008 為 724）。
2. 參數全面換新（ET v.7.4 p.5，-2026rev1-）：T 23→25 °C、Vmc 0.901→1.256、a/b/c/k 重擬。
3. 26-0920 db553ee：B221/0 擴成 B2X1/B2X0（CommandSet 26-0920 p.2/p.7）：22X1 R，X=1,2,3，0<R<2。B211 只 Vb×R；B221 Vb×R 且 SF÷R；B231 只 SF÷R；任一 B2X0 關閉。同時只有一種模式。Ruda：ET 資料一律以 Rm off 預補償，B2X1 是工程手動調整模式，取代 Rm。同日 Ruda 定調 G002/G003 同版本（Rm_OFF=1），v3.x 留給下一梯次。主線 1341986 已同步。G003 自此 commit 分出（見 G003 頁）。
4. 26-0918 16:20 第二條線 G002-0728-RmOn／89d237c（tag G002-0728RmOn-plus-0918）：大餅/亞航指明現場要的是「Rm 還在」的版本，即 c70d26a「G002-0726」（7/28：ET p.5 第一版、BD+SF v.2.5、RmOff=0、舊 k[] 1.05382…，當時 Keil hex 在該 commit 內）。Ruda 要在它上面直接加 0918 的 1-3 項：B191、B221/B220、rev2 的 h[]/k1…k7。RmOff 維持 0（rev2 表頭寫 Rm_off=1，待 Ruda 確認）。不含 7/29 5b0c17d 的 RmOff=1 與 rev1 k[]。
5. 26-0918 G002「b2」dbb5cb7（分支 G002-b，tag G002-b2-260918，供亞航 9/21 遠端燒錄）：① ET v.7.4 p.7 -2026rev2-（PFG-ET-ai1_G002rev2(p7)-260918）局部更新：h[] 全列與 k1…k7 換新值（k2/k0 0.96%→0.93%，SF 在 V≤2.7 內差 <0.6%，k0(z) 溫度掃描差 <0.4），a/b/c、Vdc/Vmc/Toc/Tac/Tbc、Rm_off=1 不變；② 新增 B221/B220（CommandSet 26-0918 p.2/p.7）source compensation：2221 R（0<R<2）在最終 Vb、SF 之後加 Vb×R、SF÷R，B220 關閉；Ack B221+R/B220，R 暫存 RAM（Ruda：半永久暫存器之後再做）。演算法仍為 BD+SF v.2.5。B191/B221 已同步到主線 8b5c6f4，供 G003/4/5/1 沿用。
6. 26-0917 G002「b1」eba1ea9（分支 G002-b，tag G002-b1-2191-260917）：只改 B191 死區（CommandSet 26-0917 p.6，Ruda 26-0917 插件，G002 已在亞航）。then-branch 由 Wi = dWi 改為 Wi = W(i−1) + dWi/8，else 不變；演算法與參數維持 b 版 5b0c17d。舊式在等速慢轉時 dWi≈0 會把轉速吃掉（模擬：0.5 dps × 20 s 只積出 0.18°），新式保留轉速。dWi/8 以 * 0.125f 實作（float 乘 2 的冪次無誤差、FPU 一條指令，等同整數 >>3）。W(i−1) 兩種解讀以 B191_RECURSIVE 切換：0 = 上一筆原始 W（文件字面，預設；靜止 σ 3.5→3.1 mdps，幾乎無平滑）、1 = 上一筆輸出（EWMA 1/8；σ 3.5→1.5 mdps），待 Ruda 確認。Wi 只有在送過 B151 時才是預平滑（BEWMA n=33），開機預設關閉；3003 的角度積分用的是 B191 之後的 W，不需改。
7. Q/R 改組：Q1/Q2/Q3·R 由 0.02/0.95/0.03·0.25 改為 0.07/0.03/0.9·0.2，主權重自 B(Tb) 移到 C(To)。此組值文件註明僅適用 G002 revised。
8. k0 改由 h[] 多項式決定：v.2.5 取消 ET 的 Szc 欄位，k0 = Σ h[n]·zⁿ。h[] 首次為非零值。
9. RmOff 的來回：25-1201 版是 RmOff=1（Rm 鎖 1）→ 26-0727 依 ET 標題改為 0（Rm = Vmc/⟨Vm⟩ 生效）→ 26-0729 又改回 1，因為新的 SF 係數是在 Rm=OFF 下擬合的，兩者必須成套使用。（註：RmOff 是負邏輯，=1 代表 Rm 功能關閉。）
10. 修正 P2/P3 配對：韌體自 2025-11-03（6bb33f8）起把 Vb 式改寫成 P1·A+P2·B+P3·C，卻未同步對調 P2/P3 定義，導致 B(Tb) 取到 To 的權重、C(To) 取到 Tb 的權重。此版依文件改回 P2=(Tab+Tob)/tt、P3=(Tao+Tob)/tt。影響範圍涵蓋 2025-11-03 後的 G002-re/G004/G007/G008。
11. 修正 k0 的 z 冪次：原迴圈沿用 A/B/C 迴圈結束時的 z⁸，實際算成 z⁸…z¹⁵。h[] 為 0 時無害，但本版 h[] 非零，必須修正。
12. 停用 USART1（c70d26a / 51cc776，合併為 99db8ab）：燒錄後 USB 無法列舉（裝置管理員一直轉圈）。原因是 stm32h7xx_it.c 內沒有 USART1_IRQHandler，startup 的 [WEAK] 版本別名到 Default_Handler（無窮迴圈）；一旦 PA10/USART1_RX 有電位變化即觸發 RXNE，CPU 就卡死在該迴圈。註解掉 MX_USART1_UART_Init() 後恢復正常（指令輸入走 USART6，不受影響）。

1 · 模型參數

單元

Model 100 / Ser 2

校正溫度 T

25 °C

Vdc / Vsc / Vmc

0.111597 / 0 / 1.25644

Toc / Tac / Tbc / Tcc

1.667727 / 1.65023 / 1.719653 / 1.719337

RmOff

1 — Rm = 1（RmOff=1）

Q1 / Q2 / Q3 · R

0.07 / 0.03 / 0.9 · 0.2　（Vb 的 P 項與 Q 項混合權重）

演算法版本

BD+SF v.2.5（26-0727）

SF 表示法

h[] 多項式 k0（v.2.5，無 Szc）

2 · 多項式係數（i = 0…7）

a/b/c 溫度補償多項式；k scale-factor 多項式；h SF 零次項溫補。

3 · 演算法（本模型）

套用 主規格 §5 共用訊號鏈，差別只在本頁參數：

1. 溫度補償：a/b/c 對 (To−Toc)/(Ta−Tac)/(Tb−Tbc) 各算 8 階多項式 → 以溫度距離權重 P 與固定 Q1/Q2/Q3 用 R 混合 → 混合得 Vb。
2. 有效訊號：V = Pdi·Rm − Vb（Rm = 1（RmOff=1））。
3. Scale factor：v.2.5 表示法：ET 已取消 Szc 欄位，k0 全由 h[] 決定 —— 執行期 k0 = Σ h[n]·zⁿ（z = To−Toc，n = 0…7），SF = k0+k[1]·V+…+k[7]·V⁷。z=0 時 k0 = 175.4446；數值掃描 z∈[−0.5, +0.5] 時 k0 落在 167–188 之間，平滑無發散。
4. 角速度：W = SF·V（dps）→ 扣靜態 Wz → B16x–B19x 濾波 → 積分成角度 A。

4 · 出處與更新

最後更新

Embedded Table（RUDA 參數）：2026-09-18 · ET v.7.4 p.7（PFG-ET-ai1_G002rev2(p7)-260918，-2026rev2-，Rm_off=1）　·　韌體 commit：2026-07-29（5b0c17d）

原始碼

main.c 的 PFG100-G002 區塊　·　hex-files/<日期>/G002.hex