G003 Mod100/Ser3
平行模型 · 2026-09-20 · ET v.7.4 p.9（PFG-ET-ai1_G003rev1(p9)-260920，-2026rev1-，Rm_off=1）
最後更新：Embedded Table（RUDA 參數）：2026-09-20 · ET v.7.4 p.9（PFG-ET-ai1_G003rev1(p9)-260920，-2026rev1-，Rm_off=1） · 韌體 commit：2026-09-20（68ef7a8）
★ 無人船試用機（26-0920 起）；G003-b 線 = G002-b 同版（v2.5、Rm 關、B191、B2X1、ADC 16.5）+ ET p.9 rev1
本版變更 · BD+SF v.2.5（26-0727）·「b」線
- 26-0920
68ef7a8（分支G003-b，tagG003-b1-260920）：全新 G003 -2026rev1-，ET v.7.4 p.9（PFG-ET-ai1_G003rev1(p9)-260920，Rm_off=1）。Ruda：G003 與 G002 同版本給無人船試用，v3.x 留給 G004/5/1 或碰瓶頸再導入；大餅 9/21 起試。自G002-b（db553ee）分出，只換參數塊：Mod100/Ser3、T 25 °C、Vdc −0.1104（a0=b0=c0=Vdc）、Vmc 1.11386、Toc/Tac/Tbc 1.66553/1.64785/1.72734、h0 238.59、k2/k0 1.55%。數值檢查：SF 在 120→600 dps 漂 +17.3%（G002 rev1 為 +10.6%），高轉速可能略高估，先觀察。 - 隨基底帶入：BD+SF v.2.5（P2/P3 修正、z 冪次修正、Q/R 0.07/0.03/0.9·0.2）、B191 新式（26-0917）、B2X1/B2X0（26-0920：B211 Vb×R、B221 Vb×R+SF÷R、B231 SF÷R，B2X0 關）、ADC1/ADC2 14 路 16.5 cycles。MX_ADC2_Init 仍校正 hadc1（主線 472605d 已修），待決定。
- 舊 G003（2025-06-27
c4b60f5，Mod25/Ser0、T 20 °C、Vdc −0.1408、直接 k0=199.25）已被本版取代；hex-files/2026-01-22/G003.hex 為舊版。
1 · 模型參數
- 單元
- Model 100 / Ser 3
- 校正溫度 T
- 25 °C
- Vdc / Vsc / Vmc
- -0.1104 / 0 / 1.11386
- Toc / Tac / Tbc / Tcc
- 1.66553 / 1.64785 / 1.72734 / 1.52100
- RmOff
- 1 — Rm = 1（RmOff=1）
- Q1 / Q2 / Q3 · R
- 0.07 / 0.03 / 0.9 · 0.2 （Vb 的 P 項與 Q 項混合權重）
- 演算法版本
- BD+SF v.2.5（26-0727）·「b」線
- SF 表示法
- h[] 多項式 k0（v.2.5，無 Szc）
2 · 多項式係數（i = 0…7）
| i → | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| a[i] | -0.1104 | 0.01138 | -0.036 | -0.12818 | 0.36667 | 2.65539 | -1.06572 | -9.71292 |
| b[i] | -0.1104 | -0.00618 | 0.46568 | 2.77971 | -21.4922 | -46.725 | 203.0188 | 0 |
| c[i] | -0.1104 | 0.011542 | -0.03865 | -0.12114 | 0.391774 | 2.71126 | -1.01053 | -10.1392 |
| h[i] | 238.5907 | -2.75097 | 9.304 | 45.39393 | -6.41202 | -471.779 | -620.371 | 0 |
| k[i] | 0 | 0.99256 | 3.69295 | -0.04163 | 0.8002 | 0.06098 | -0.06433 | -0.00569 |
a/b/c 溫度補償多項式；k scale-factor 多項式；h SF 零次項溫補。
3 · 演算法（本模型）
套用 主規格 §5 共用訊號鏈，差別只在本頁參數：
溫度 To/Ta/Tba/b/c 多項式
→
Vb偏壓補償
→
V=Pdi·Rm−VbRm = 1（RmOff=1）
→
SF=Σk·Vⁱk0≈238.5907
→
W=SF·Vdps
- 溫度補償：a/b/c 對 (To−Toc)/(Ta−Tac)/(Tb−Tbc) 各算 8 階多項式 → 以溫度距離權重 P 與固定 Q1/Q2/Q3 用 R 混合 → 混合得 Vb。
- 有效訊號：V = Pdi·Rm − Vb（Rm = 1（RmOff=1））。
- Scale factor：v.2.5 表示法：ET 已取消 Szc 欄位，k0 全由 h[] 決定 —— 執行期
k0 = Σ h[n]·zⁿ（z = To−Toc，n = 0…7），SF = k0+k[1]·V+…+k[7]·V⁷。z=0 時 k0 = 238.5907；數值掃描 z∈[−0.5, +0.5] 時 k0 落在 167–188 之間，平滑無發散。 - 角速度：W = SF·V（dps）→ 扣靜態 Wz → B16x–B19x 濾波 → 積分成角度 A。
演算法定義信件（共用，可點開）：Rm 式 (RmOff/Rm 公式) · 死區 B170/71 · 變化率 B2190/1 · 統一濾波 B1X0/1 · 角度輸出 Command 4023 · Td / D024 (硬體vs軟體 TD) · BD+SF v.3.0 (26-0907) — Q=exp(−|Ta−To|) 權重、Rm 刪除 · BD+SF v.3.1 (26-0908) — P3=Q⁵、P2=Q³−P3；配 ET p.4
4 · 出處與更新
- 最後更新
- Embedded Table（RUDA 參數）：2026-09-20 · ET v.7.4 p.9（PFG-ET-ai1_G003rev1(p9)-260920，
-2026rev1-，Rm_off=1） · 韌體 commit：2026-09-20（68ef7a8） - 原始碼
- main.c 的
PFG100-G003區塊 ·hex-files/<日期>/G003.hex