G008 Mod100/Ser8
平行模型 · 2026-06-03 (ET-G008-260603) / 260309
最後更新：Embedded Table（RUDA 參數）：2026-06-03 (ET-G008-260603) / 260309 · 韌體 commit：2026-06-16（1f0d654 (HEAD)）
★ 目前 HEAD 作用中模型；對應規格 Embedded Table v7.3；含 Td 與 D024 Laguerre
1 · 模型參數
- 單元
- Model 100 / Ser 8
- 校正溫度 T
- 25 °C
- Vdc / Vsc / Vmc
- 0.20331 / 0 / 1.75386
- Toc / Tac / Tbc
- 1.78163 / 1.76133 / 1.77274
- RmOff
- 0 — Rm = Vmc/Vm（RmOff=0）
- Szc_val
- 306
- SF 表示法
- Szc/h 動態 k0
2 · 多項式係數（i = 0…7）
| i → | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| a[i] | 0.2025 | -0.00848 | -0.31429 | -0.71254 | 2.29539 | 3.88286 | -4.38058 | -5.69335 |
| b[i] | 0.20271 | 0.06667 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| c[i] | 0.20233 | -0.01076 | -0.33671 | -0.76903 | 2.65449 | 4.28482 | -5.48742 | -6.11092 |
| h[i] | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| k[i] | 0 | 0.332 | 5.1603 | -0.3871 | 2.8707 | 0.7676 | -0.5158 | -0.1996 |
a/b/c 溫度補償多項式；k scale-factor 多項式；h SF 零次項溫補。
3 · 演算法（本模型）
套用 主規格 §5 共用訊號鏈，差別只在本頁參數：
溫度 To/Ta/Tba/b/c 多項式
→
Vb偏壓補償
→
V=Pdi·Rm−VbRm = Vmc/Vm（RmOff=0）
→
SF=Σk·Vⁱk0≈306
→
W=SF·Vdps
- 溫度補償：a/b/c 對 (To−Toc)/(Ta−Tac)/(Tb−Tbc) 各算 8 階多項式 → 混合得 Vb。
- 有效訊號：V = Pdi·Rm − Vb（Rm = Vmc/Vm（RmOff=0））。
- Scale factor：h/Szc 表示法：執行期
k0=Szc+Σh·z（h=0 → k0=Szc=306），SF = k0+k[1]·V+…+k[7]·V⁷。 - 角速度：W = SF·V（dps）→ 扣靜態 Wz → B16x–B19x 濾波 → 積分成角度 A。
演算法定義信件（共用，可點開）：Rm 式 (RmOff/Rm 公式) · 死區 B170/71 · 變化率 B2190/1 · 統一濾波 B1X0/1 · 角度輸出 Command 4023 · Td / D024 (硬體vs軟體 TD)
4 · 出處與更新
- 最後更新
- Embedded Table（RUDA 參數）：2026-06-03 (ET-G008-260603) / 260309 · 韌體 commit：2026-06-16（1f0d654 (HEAD)）
- 原始碼
- main.c 的
PFG100-G008區塊 ·hex-files/<日期>/G008.hex