G006 Mod25/Ser0
平行模型 · 韌體 PFG100-G006 區塊
最後更新：韌體 commit：2025-03-27（d954231）
k0=237.76；c[] 高階項很大（溫度基準偏高）
1 · 模型參數
- 單元
- Model 25 / Ser 0
- 校正溫度 T
- 25 °C
- Vdc / Vsc / Vmc
- 0.0008 / 0 / 1.4802
- Toc / Tac / Tbc / Tcc
- 1.8307 / 1.8021 / 1.8020 / 0.0008
- SF 表示法
- 直接 k0（早期）
2 · 多項式係數（i = 0…7）
| i → | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| a[i] | 0.2731 | -0.019 | -0.0504 | 0.1739 | 1.3911 | 0.1585 | -7.7654 | -8.8849 |
| b[i] | 0.2734 | -0.0255 | -0.0465 | 0.3304 | 1.239 | -0.9578 | -7.0047 | -6.0999 |
| c[i] | 0.2728 | 0.0022 | 0.1411 | -4.2066 | 7.6305 | 117.313 | -489.407 | 495.863 |
| k[i] | 237.765 | -2.038 | 3.3226 | -0.2819 | 0.1427 | 0.0546 | 0.0077 | -0.0094 |
a/b/c 溫度補償多項式；k scale-factor 多項式。
3 · 演算法（本模型）
套用 主規格 §5 共用訊號鏈，差別只在本頁參數：
溫度 To/Ta/Tba/b/c 多項式
→
Vb偏壓補償
→
V=Pdi·Rm−VbRm 校正
→
SF=Σk·Vⁱk0≈237.765
→
W=SF·Vdps
- 溫度補償：a/b/c 對 (To−Toc)/(Ta−Tac)/(Tb−Tbc) 各算 8 階多項式 → 混合得 Vb。
- 有效訊號：V = Pdi·Rm − Vb（Rm 校正）。
- Scale factor：早期表示法：k[0]=237.765 為靜態常數，SF = k[0]+k[1]·V+…+k[7]·V⁷（無 h/Szc）。
- 角速度：W = SF·V（dps）→ 扣靜態 Wz → B16x–B19x 濾波 → 積分成角度 A。
本模型演算法來源信件：🔍 在 Gmail 搜尋 — RUDA 信件搜尋（無專屬信，搜尋 G006）
演算法定義信件（共用，可點開）：Rm 式 (RmOff/Rm 公式) · 死區 B170/71 · 變化率 B2190/1 · 統一濾波 B1X0/1 · 角度輸出 Command 4023 · Td / D024 (硬體vs軟體 TD)
4 · 出處與更新
- 最後更新
- 韌體 commit：2025-03-27（d954231）
- 原始碼
- main.c 的
PFG100-G006區塊 ·hex-files/<日期>/G006.hex