G004 Mod100/Ser4
平行模型 · 韌體 PFG100-G004 區塊
最後更新：韌體 commit：2026-01-22（93a2f21）
★ 成大(NCKU)無人船(USV)在亞航(AIDC)廠的部署模型；Szc=234.25（見主規格 §12）
1 · 模型參數
- 單元
- Model 100 / Ser 4
- 校正溫度 T
- 20 °C
- Vdc / Vsc / Vmc
- -0.0853 / 0 / 1.2006
- Toc / Tac / Tbc
- 1.6104 / 1.5639 / 1.7357
- RmOff
- 0 — Rm = Vmc/Vm（RmOff=0）
- Szc_val
- 234.248
- SF 表示法
- Szc/h 動態 k0
2 · 多項式係數（i = 0…7）
| i → | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| a[i] | -0.0843 | 0.004 | 0.0617 | -0.0922 | -0.2227 | 0.1001 | 0.349 | 0.147 |
| b[i] | -0.0825 | -0.0184 | 0.0839 | -0.0229 | -0.1835 | 0.0022 | 0.2382 | 0.1271 |
| c[i] | -0.084 | -0.0004 | 0.0621 | -0.0645 | -0.2003 | 0.0553 | 0.2909 | 0.1305 |
| h[i] | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| k[i] | 0 | -0.1845 | 4.5826 | -0.1118 | 0.1059 | 0.0526 | 0.0399 | -0.0092 |
a/b/c 溫度補償多項式；k scale-factor 多項式；h SF 零次項溫補。
3 · 演算法（本模型）
套用 主規格 §5 共用訊號鏈，差別只在本頁參數：
溫度 To/Ta/Tba/b/c 多項式
→
Vb偏壓補償
→
V=Pdi·Rm−VbRm = Vmc/Vm（RmOff=0）
→
SF=Σk·Vⁱk0≈234.248
→
W=SF·Vdps
- 溫度補償：a/b/c 對 (To−Toc)/(Ta−Tac)/(Tb−Tbc) 各算 8 階多項式 → 混合得 Vb。
- 有效訊號：V = Pdi·Rm − Vb（Rm = Vmc/Vm（RmOff=0））。
- Scale factor：h/Szc 表示法：執行期
k0=Szc+Σh·z（h=0 → k0=Szc=234.248），SF = k0+k[1]·V+…+k[7]·V⁷。 - 角速度：W = SF·V（dps）→ 扣靜態 Wz → B16x–B19x 濾波 → 積分成角度 A。
演算法定義信件（共用，可點開）：Rm 式 (RmOff/Rm 公式) · 死區 B170/71 · 變化率 B2190/1 · 統一濾波 B1X0/1 · 角度輸出 Command 4023 · Td / D024 (硬體vs軟體 TD)
4 · 出處與更新
- 最後更新
- 韌體 commit：2026-01-22（93a2f21）
- 原始碼
- main.c 的
PFG100-G004區塊 ·hex-files/<日期>/G004.hex