G001 Mod25/Ser0
平行模型 · 韌體 PFG100-G001 區塊
最後更新：韌體 commit：2025-06-03（62ca7f0）
最早 active 的模型；scale factor 直接由 k0=222.15 提供
1 · 模型參數
- 單元
- Model 25 / Ser 0
- 校正溫度 T
- 20 °C
- Vdc / Vsc / Vmc
- 0.000751 / 0 / 0.89272
- Toc / Tac / Tbc / Tcc
- 1.60932 / 1.57963 / 1.75666 / 1.83486
- SF 表示法
- 直接 k0（早期）
2 · 多項式係數（i = 0…7）
| i → | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| a[i] | 0.000751 | -0.064 | -0.1428 | 1.2256 | -1.9302 | -3.8 | 10 | -10 |
| b[i] | 0.000751 | -0.451 | -1.265 | 3.3357 | 6.957 | 10 | 10 | -10 |
| c[i] | 0.000751 | -0.0723 | -0.1692 | 1.9028 | -2.9483 | -9 | 10 | -10 |
| k[i] | 222.154 | -1.3482 | 3.7604 | -0.1855 | 0.1695 | 0.0523 | 0.0214 | -0.0103 |
a/b/c 溫度補償多項式；k scale-factor 多項式。
3 · 演算法（本模型）
套用 主規格 §5 共用訊號鏈，差別只在本頁參數：
溫度 To/Ta/Tba/b/c 多項式
→
Vb偏壓補償
→
V=Pdi·Rm−VbRm 校正
→
SF=Σk·Vⁱk0≈222.154
→
W=SF·Vdps
- 溫度補償：a/b/c 對 (To−Toc)/(Ta−Tac)/(Tb−Tbc) 各算 8 階多項式 → 混合得 Vb。
- 有效訊號：V = Pdi·Rm − Vb（Rm 校正）。
- Scale factor：早期表示法：k[0]=222.154 為靜態常數，SF = k[0]+k[1]·V+…+k[7]·V⁷（無 h/Szc）。
- 角速度：W = SF·V（dps）→ 扣靜態 Wz → B16x–B19x 濾波 → 積分成角度 A。
本模型演算法來源信件：🔍 在 Gmail 搜尋 — RUDA 信件搜尋（無專屬信，搜尋 G001）
演算法定義信件（共用，可點開）：Rm 式 (RmOff/Rm 公式) · 死區 B170/71 · 變化率 B2190/1 · 統一濾波 B1X0/1 · 角度輸出 Command 4023 · Td / D024 (硬體vs軟體 TD)
4 · 出處與更新
- 最後更新
- 韌體 commit：2025-06-03（62ca7f0）
- 原始碼
- main.c 的
PFG100-G001區塊 ·hex-files/<日期>/G001.hex